C 型腳掌二足伺服馬達機械人短跑比賽規則

2012 陸上機械人比賽 中學組

      C型腳掌二足伺服馬達機械人短跑比賽規則

我們可利用伺服馬達作各種不同的編程關節型的機械人，二足伺服馬達機械人可算是較複雜的

關節型步行機械人之一。參賽者須自行製作一台用C型腳掌二足步行的伺服馬達機械人，並運用

電腦編寫動作程式，以最快完成2000mmm短跑的機械人為勝。站立時C型腳掌可交叉重叠，因此

足印接地面積特大，走路時十分穩定，較昜仿真編程。（見付圖）

機械人規格
1. 機械人不能是現成商品。機械人須以不多於8個伺服馬達製
作，並只能以走路的方式來移動，但走路時不能用左、右交換
重心的方法，亦不能以側身作步行。

2. 機械人長度不能超越200mm、闊度不能超過200mm、高度不
能超過300mm，重量不限。腳掌面積不限。

3. 機械人必須以自主脫線步行方式完成比賽，不需外接電源或電
腦。

比賽場地規格
1. 比賽時採用二足伺服馬達機械人賽道板，跑道2438mm闊，1219mm長。
2. 賽道上共有2條跑道，每條跑道闊600mm，長2000mm，起點前放置了一個台階。

比賽規則

1. 比賽時間以3分鐘為限，機械人要完成以下動作：
A. 先上步及步下台階
B. 向前走3步(例如：第一步先出右足，第二步出左足，第三步再出右足)
C. 立正
D. 向前翻筋斗2次
E. 再起立
F. 向前走2步
G. 立正
H. 向後翻筋斗2次
I. 立正
J. 快速走向終點。

2. 機械人不按指定動作次序運行將按次序偏差次數扣分。
3. 機械人做少一項指定動作扣10分。
4. 機械人每個不清晰的動作當作未完成計，扣10分。
5. 機械人每當走一步時，腳要清楚離開地面（不能拖步），每次（拖步）扣10分。
6. 機械人的腳掌若觸及賽板的中線，參賽者須即時糾正。若腳掌觸及另一條邊線而未有跌倒，則仍可繼續比賽不用糾正。
7. 參賽者可修正機械人的步行方向或將跌倒的機器人從新放正繼續競賽，唯參賽者每次觸碰機械人都會被扣10分。
8. 機械人在指定時間內未能完成所有動作或未走到終點者則以扣分多少及離終點多遠來作計算紀錄。
9. 機械人未完成所有動作便已到達終點將會被取消資格。
10. 參賽者有兩次比賽機會，以最佳一次成績作紀錄。
11. 評定成績首先以能走到終點扣分最少者為勝、若所扣的分數相同則以使用時間最少來分辨名次。
12. 如全部參賽機械人都未能在指定時間內走到終點，則先以扣分最少，其次是最近終點者來分名次